Robot kollar sabit bir alanda çalışabilen ve kol benzeri bir mekanizma sistemi içeren robot türleridir. Bir robotun insana benzeyen en önemli özelliği onun koludur. Tutma ve yerleştirme işlemlerinde robot kolu kullanılır. Robot kolu, başka bir makinayla birleştirilerek, malzemenin yüklenmesi ve takım değiştirme işelmini yapmaktadır. Kesme, şekil verme, yüzey kaplama, silindirik ve düzlem yüzey taşlama gibi imalat işlemlerini gerçekleştirir. Montaj ve kontrol uygulamalarında kullanılmaktadır.
Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan eksenlerdeki harekelerle belirlenir. Sayısal denetimdeki hareketlere çok benzerdir. Robot kollar değişik tip ve boyutlarda yapılmaktadırlar. Çeşitli kol hareketlerini yapabilirler ve farklı hareket sistemlerine sahiptirler. Robot kollar ( endüstriyel robotlar ) genel olarak şu konfigürasyonlarda üretilmektedirler.
1) Küresel (polar coordinate) konfigürasyonu
2) Silindirik koordinat konfigürasyonu
3) Mafsallı kol (jointed arm) konfigürasyonu
4) Kartezyen koordinat konfigürasyonu
2) Mobil Robotlar:
Robotlar bilgisayar kontrollü, programlanabilir, fonksiyonel sistemler olarak tanımlanabilirler. Robot kollar ise yukarıda da bahsettiğimiz gibi genellikle endüstriyel alanda kullanılan sabit tabanlı kol sistemleridir. Robot kollar yaklaşık olarak 50-60 yıldır bir çok endüstriyel sektörde, ancak özellikle otomotiv sektöründe olmak üzere yaygın şekilde kullanılmaktadırlar. Son yıllarda, robot kollarının sabit istasyonlar şeklinde çalışmasının robot kolunun performansına ve kullanım alanlarına getirdiği kısıtlamaları fark eden araştırmacılar, bu sistemleri hareketli hale getirmek üzere çalışmalar yapmaktadır. Bu durum da bağımsız hareketli diğer adıyla da “mobil robotlar”ın doğuşu olmuştur.
Mobil robotların evrimi endüstriyel robotlardan farklı olarak daha uzun zaman almaktadır. Bunun sebebi ise, teknolojik gelişmelere rağmen bu tür robotların çalışma ortamlarının insanlarla aynı olması ve bu durumda da karmaşık kontrol sistemlerine ve yüksek performanslı algılayıcılara gerek duymalarıdır. Karmaşık kontrol sistemlerine ihtiyaç kısmi olarak yapay zeka uygulamaları ile aşılmış bulunmaktadır. Ancak, yapay zeka uygulamalarının sınırlı mobil sistem elektriksel gücü ile desteklenmesi zorluklarına, görüntü işleme ve karar verme mekanizmaları da eklenince söz konusu robotlar karmaşık sistemler halini almaktadırlar. Dolayısı ile, mobil robot sistemleri, tasarımdan prototipin üretilmesine kadar karmaşık fonksiyonlar ve işlemleri içeren zor bir işlemdir.
Uluslararası platformda robotlar alanında yapılan çalışmalar içinde mobil robotlara olan ilginin her geçen gün artmasının sebebi de geleceğin robotlarının akıllı fonksiyonel mobil robotlar olacağı gerçeğinin bu günden kabullenilmiş olmasıdır.
Mobil robotlar hareket sistemleri açısından tekerlekli, paletli ve ayaklı tipler olmak üzere üç gruba ayrılabilir. Paletli ve tekerlekli sistemler düz arazi şartları için uygun görülmekle beraber özellikle bozuk yüzey şartlarında ayaklı tipler tercih edilmektedir.
Mobil robotların yüksek performanslı olmaları canlıların hareket sistemine benzer sistemlere kavuşması ile mümkün olabilecektir. Mobil robotlar için kullanılan günümüz sistemleri ve performans özellikleri araştırmacıları bilinen metotların dışına çıkılmaya zorlamaktadır. Bu çalışmalardan özellikle ilginç olan yapak kaslarla hareket sağlayan robotlardır.
Mobil robotlar erişilmesi imkansız ve tehlikeli olan yerlerin araştırılması, bomba araştırması yapılması, hastane ilaç dağıtımı ve müze güvenliğinin sağlanması gibi alanlarda kullanılmaktadır.
bu ne
YanıtlaSil