1) Robot Kollar:
Robot kollar sabit bir alanda çalışabilen ve kol benzeri bir mekanizma sistemi içeren robot türleridir. Bir
robotun insana benzeyen en önemli özelliği onun koludur. Tutma ve
yerleştirme işlemlerinde robot kolu kullanılır. Robot kolu, başka bir
makinayla birleştirilerek, malzemenin yüklenmesi ve takım değiştirme
işelmini yapmaktadır. Kesme, şekil verme, yüzey kaplama, silindirik ve
düzlem yüzey taşlama gibi imalat işlemlerini gerçekleştirir. Montaj ve
kontrol uygulamalarında kullanılmaktadır.
Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan
eksenlerdeki harekelerle belirlenir. Sayısal denetimdeki hareketlere
çok benzerdir. Robot kollar değişik tip ve boyutlarda yapılmaktadırlar. Çeşitli kol hareketlerini yapabilirler ve farklı hareket sistemlerine sahiptirler. Robot kollar ( endüstriyel robotlar ) genel olarak şu konfigürasyonlarda üretilmektedirler.
1) Küresel (polar coordinate) konfigürasyonu
2) Silindirik koordinat konfigürasyonu
3) Mafsallı kol (jointed arm) konfigürasyonu
4) Kartezyen koordinat konfigürasyonu
2) Mobil Robotlar:
Robotlar bilgisayar kontrollü, programlanabilir, fonksiyonel sistemler
olarak tanımlanabilirler. Robot kollar ise yukarıda da bahsettiğimiz
gibi genellikle endüstriyel alanda kullanılan sabit tabanlı kol
sistemleridir. Robot kollar yaklaşık olarak 50-60 yıldır bir çok
endüstriyel sektörde, ancak özellikle otomotiv sektöründe olmak üzere
yaygın şekilde kullanılmaktadırlar. Son yıllarda, robot kollarının sabit
istasyonlar şeklinde çalışmasının robot kolunun performansına ve
kullanım alanlarına getirdiği kısıtlamaları fark eden araştırmacılar, bu
sistemleri hareketli hale getirmek üzere çalışmalar yapmaktadır. Bu
durum da bağımsız hareketli diğer adıyla da “mobil robotlar”ın doğuşu
olmuştur.
Mobil robotların evrimi endüstriyel robotlardan farklı olarak daha uzun
zaman almaktadır. Bunun sebebi ise, teknolojik gelişmelere rağmen bu tür
robotların çalışma ortamlarının insanlarla aynı olması ve bu durumda da
karmaşık kontrol sistemlerine ve yüksek performanslı algılayıcılara
gerek duymalarıdır. Karmaşık kontrol sistemlerine ihtiyaç kısmi olarak
yapay zeka uygulamaları ile aşılmış bulunmaktadır. Ancak, yapay zeka
uygulamalarının sınırlı mobil sistem elektriksel gücü ile desteklenmesi
zorluklarına, görüntü işleme ve karar verme mekanizmaları da eklenince
söz konusu robotlar karmaşık sistemler halini almaktadırlar. Dolayısı
ile, mobil robot sistemleri, tasarımdan prototipin üretilmesine kadar
karmaşık fonksiyonlar ve işlemleri içeren zor bir işlemdir.
Uluslararası platformda robotlar alanında yapılan çalışmalar içinde
mobil robotlara olan ilginin her geçen gün artmasının sebebi de
geleceğin robotlarının akıllı fonksiyonel mobil robotlar olacağı
gerçeğinin bu günden kabullenilmiş olmasıdır.
Mobil robotlar
hareket sistemleri açısından tekerlekli, paletli ve ayaklı tipler olmak
üzere üç gruba ayrılabilir. Paletli ve tekerlekli sistemler düz arazi
şartları için uygun görülmekle beraber özellikle bozuk yüzey şartlarında
ayaklı tipler tercih edilmektedir.
Mobil robotların
yüksek performanslı olmaları canlıların hareket sistemine benzer
sistemlere kavuşması ile mümkün olabilecektir. Mobil robotlar için
kullanılan günümüz sistemleri ve performans özellikleri araştırmacıları
bilinen metotların dışına çıkılmaya zorlamaktadır. Bu çalışmalardan
özellikle ilginç olan yapak kaslarla hareket sağlayan robotlardır.
Mobil robotlar erişilmesi imkansız ve tehlikeli olan yerlerin
araştırılması, bomba araştırması yapılması, hastane ilaç dağıtımı ve
müze güvenliğinin sağlanması gibi alanlarda kullanılmaktadır.
bu ne
YanıtlaSil